CMU 07-380 Lecture 4 導讀：Motion Planning，RRT 在連續空間用取樣找路
07-380 Lec4 後半把規劃搬到連續的 configuration space：狀態沒辦法枚舉，RRT 就隨機取樣、從樹上最近的節點往樣本延伸一小段，並檢查整段不碰撞。RRT 是 probabilistically complete 但不最優；RRT* 用樹上的路徑成本幫新節點選父節點、再重接鄰居，讓路徑隨樣本增加收斂到最優。
07-380 Lec4 後半把規劃搬到連續的 configuration space：狀態沒辦法枚舉，RRT 就隨機取樣、從樹上最近的節點往樣本延伸一小段，並檢查整段不碰撞。RRT 是 probabilistically complete 但不最優；RRT* 用樹上的路徑成本幫新節點選父節點、再重接鄰居，讓路徑隨樣本增加收斂到最優。