CMU 07-380 Lecture 3 導讀：Classical Planning，PDDL、狀態空間搜尋與 relaxation heuristic
07-380 Lec3 把命題邏輯的 successor-state axioms 換成 STRIPS 的 pre/add/del 三個集合，規劃就變回狀態空間搜尋；搜尋太大時，GraphPlan 允許動作同時發生、事實只增不減，delete relaxation 再把刪除效果整個拿掉，換來 FF 與 Fast Downward 使用的 heuristic。