GPS 被干擾的那七秒：飛控怎麼發現、又為什麼預設不偵測
在 SITL 裡把無人機飛到 28 公尺，再打開模擬器內建的 GPS 干擾，約 7 秒後飛控自己宣告 EKF 失效、切成 LAND、降落上鎖——它沒有飛走，也沒有墜毀。而讀 PX4 原始碼會發現 EKF2_GPS_CHECK 的 12 道閘門裡，第 11 位的「干擾」偵測預設是關的：估計器自己就抓得到干擾，詐騙卻只能靠接收機告訴它。
在 SITL 裡把無人機飛到 28 公尺，再打開模擬器內建的 GPS 干擾，約 7 秒後飛控自己宣告 EKF 失效、切成 LAND、降落上鎖——它沒有飛走，也沒有墜毀。而讀 PX4 原始碼會發現 EKF2_GPS_CHECK 的 12 道閘門裡，第 11 位的「干擾」偵測預設是關的：估計器自己就抓得到干擾，詐騙卻只能靠接收機告訴它。