飛控的「自主」共 56 項，只有一項是為了把握機會
ArduPilot 的 ModeReason 列舉就是「機上自主決策」的完整清單：56 個值裡 43 個是飛機自己決定的，其中 21 個是偵測到危險，而只有 SOARING_THERMAL_DETECTED 一項是因為發現機會。至於 end-to-end，PX4 主線那個 mc_nn_control 的 tensor arena 只有 10 KB、Kconfig 預設 n，ArduPilot 主線一個都沒有。
#px4
4 篇文章GPS 被干擾的那七秒：飛控怎麼發現、又為什麼預設不偵測
在 SITL 裡把無人機飛到 28 公尺，再打開模擬器內建的 GPS 干擾，約 7 秒後飛控自己宣告 EKF 失效、切成 LAND、降落上鎖——它沒有飛走，也沒有墜毀。而讀 PX4 原始碼會發現 EKF2_GPS_CHECK 的 12 道閘門裡，第 11 位的「干擾」偵測預設是關的：估計器自己就抓得到干擾，詐騙卻只能靠接收機告訴它。
PX4 還是 ArduPilot：真正的分岔在授權條款
把兩套都 clone 下來各 build 一次之後，有三件事跟原本的認知不一樣：ArduPilot 的 EKF3 檔頭直接寫著推導來自 PX4/ecl，兩套在最難的那一層是同源的；PX4 近一年的提交來自公司網域（Auterion 一家 380 筆），ArduPilot 來自個人信箱且一個人佔 37%；而真正決定選哪個的不是效能，是 BSD-3 vs GPLv3 與你要改的是哪一層。
從軟體業轉進無人機：用 PX4 的架構圖當求職地圖
PX4 官方架構文件自己寫著：機載電腦跑 Linux，因為「Linux 是比 NuttX 好得多的一般軟體開發平台，Linux 開發者多得多」。那句話就是軟體人的入口。三條遷移路徑的摩擦力差很多——機載電腦上的 CV 與 MAVLink 應用幾乎直接遷移，飛控韌體要補 RTOS 與 work queue 限制，估測與控制要補四元數與卡爾曼濾波。