飛控的「自主」共 56 項，只有一項是為了把握機會
ArduPilot 的 ModeReason 列舉就是「機上自主決策」的完整清單：56 個值裡 43 個是飛機自己決定的，其中 21 個是偵測到危險，而只有 SOARING_THERMAL_DETECTED 一項是因為發現機會。至於 end-to-end，PX4 主線那個 mc_nn_control 的 tensor arena 只有 10 KB、Kconfig 預設 n，ArduPilot 主線一個都沒有。
ArduPilot 的 ModeReason 列舉就是「機上自主決策」的完整清單：56 個值裡 43 個是飛機自己決定的，其中 21 個是偵測到危險，而只有 SOARING_THERMAL_DETECTED 一項是因為發現機會。至於 end-to-end，PX4 主線那個 mc_nn_control 的 tensor arena 只有 10 KB、Kconfig 預設 n，ArduPilot 主線一個都沒有。