多任務與 Goal-Conditioned RL——共享權重，也共享資料｜Stanford CS224R 第 12 堂
多任務 RL 把「任務是哪一個」當成狀態的一部分：s = (s̄, z_i)，於是它還是一個普通的 MDP，標準 RL 演算法照樣能用。CS224R 第 12 講講兩種共享：權重共享（一個網路以 z_i 為條件做所有任務）和資料共享（hindsight relabeling：把為任務 A 收的資料改標成任務 B 的資料）。Goal-conditioned RL 是特例，任務就是要到達的目標狀態；用「最後到達的狀態」當目標重新標記，稀疏獎勵的探索問題就緩解很多。資料共享有三個前提：dynamics 跨任務一致、reward 能算、演算法是 off-policy。