CS224R L15：階層式 RL 與模仿學習
長 horizon 任務難，是因為要走過的狀態太多、犯錯和卡住的機會也多。CS224R 第 15 講的答案是拆成兩層：高層 policy 出子目標，低層 policy 以較高頻率執行。真正要做的設計決定有三個：子目標用什麼表示、兩層各自拿什麼監督、什麼時候換下一個子目標。投影片也坦白，階層和「單一 policy 加 chain of thought」誰比較好，還沒有定論。
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6 篇文章CS224R L17：用 RL 改進機器人基礎模型（VLA）
只用模仿學習訓練的 VLA，成功率常卡在 80% 左右，要讓機器人自己上工卻常需要 99% 以上。CS224R 第 17 講把「怎麼在真機上用 RL 改進 VLA」拆成三條路：把 RL 改寫成監督學習（iterated offline RL）、在 VLA 的表示或擴散雜訊上另外學一個小 policy、學一個小 policy 去修改 VLA 的動作。投影片自己說這是還沒解決的研究問題，內容是近期主題加講者觀點。
CS224R L16：Sim-to-Real 機器人學習
模擬器便宜、快、安全，還附贈真實世界拿不到的標籤，但它永遠和真實世界有落差。CMU 的 Guanya Shi 在 CS224R 第 16 講把縮小落差的方法分成三類：domain randomization 讓一個 policy 在很多種物理參數下都能用；teacher-student 先用特權資訊訓練老師、再讓只看得到真實感測器的學生去模仿；real2sim2real 用真實資料把模擬器修得更像。進階題目是用人類動作資料定義任務，以及挑選適合 sim2real 的 RL 演算法。
CS231N 收尾：World Modeling／Robot Learning、Human-Centered AI 與期末專題
CS231N Spring 2026 的最後兩講沒有公開投影片：L17 在課表上只寫「World Modeling」與客座講者 Gordon Wetzstein，L18 只寫「Human-Centered AI」。校外讀者能看的是 2025 年的替代品：L17 當年是另一個主題 Robot Learning（Yunzhu Li，有投影片與錄影），L18 是李飛飛的錄影，沒有投影片。本文把三者分開標示年份，不把 2025 的內容寫成 2026。後半講期末專題：占 35%，分 Applications 與 Models 兩條 track，專案必須處理像素，交付物是一段提案、三次 milestone check-in、6–8 頁報告與海報。
2025 AI 頂會導讀：電腦視覺篇
2025 是 CV 雙會年——CVPR 和 ICCV 同年舉辦。CVPR 投稿 13,008 創歷史新高，Best Paper VGGT 把 3D 重建從逐步最佳化拉到 feed-forward 推論；ICCV 的 Marr Prize 頒給了用文字生成可實際拼搭積木結構的 BrickGPT。3D Gaussian Splatting 全面取代 NeRF、video generation 從研究走向產品、flow model 開始取代 diffusion——CV 領域在這一年完成了多項典範轉移。
3D 生成式模型走到哪了：從 Lyra 2.0 拆解 2026 年的技術地圖
2026 年 3D 生成的核心範式是「video diffusion → feed-forward 3D 重建」，Lyra 2.0 是這條線的代表作。但 CVPR 2026 的三篇 Best Paper 暗示下一波轉向：SAM 3D 帶來 foundation model 級別的物件重建、D4RT 用統一 transformer 數秒重建動態 4D、O-Voxel 用結構化 latent 取代 Gaussian。3DGS 仍是主流但正在被表面原語挑戰，pixel-space diffusion 正在反攻 latent-space。